电机控制算法工程师需要哪些能力？

电机控制算法工程师需要哪些能力？

电机控制属于嵌入式的一个小分支，能拿到40k的薪资基本要10年左右的工作经验。40k以上就凤毛麟角了，基本属于大厂高级经理或者小公司总监级别。本人粗浅的把能力栈分为初级、中级、高级、专家级、总监级。

工作资历：

本科1~3年工作经验，研究生1年以内工作经验。

能力要求：

熟悉电机基本控制原理，包括坐标变换，能看懂FOC的基本流程。

熟悉PID原理，通过芯片厂家的GUI软件调试参数，配合调用库函数，能完成FOC的基本开发工作。

对环路有一个初步的认识，能看懂基本的状态机逻辑。

对底层配置要有良好的基本功，包括采样配置、DMA如何应用、PWM比较值的更新、定时器的应用等等。

项目经验：

基本有简易的demo经验即可，能够通过代码把电机转起来，包括一些简易的应用，比如风扇即可。

通过适当调整PID参数和滑模接口参数，能够让电机转起来。

工作资历：

本科3~6年工作经验，研究生3年左右工作经验。

能力要求：

对电机学要有比较清晰的认识，包括电机的动态数学模型、静态数学模型。对控制环路、控制理论要有一定的理论基础，理论和实践要做到一定的统一。

除滑模外起码熟悉一种观测器

有定期阅读文献的习惯，结合文献和公司代码库，完成关键问题的优化，能独立承担一部分开发工作。

良好的代码编写习惯，尽量少出现bug。

项目经验：

起码完参与了一个完整的项目开发，承担重要的模块编写和关键问题解决；

提交解决的问题通过率高，尽量不存在解决一个问题引出多个问题的现象。

工作资历：

本科7~9年工作经验，研究生5年左右工作经验。

能力要求：

深刻理解FOC的基本原理，对于转子磁场定向控制、定子磁场定向，I-f标量控制，V-f标量控制，DTC等各种控制方法的优劣理解深刻。

除了滑模之外，至少熟练应用两种以上的观测器。

对于高频注入，包括旋转高频注入、脉振高频注入有深刻的理解。

有定期阅读文献的习惯，为公司平台建设共享重要文档，独立主导项目的开发和解决大部分关键问题。

精通simulink用于FOC控制系统的仿真，搭建平台用于辅助各种相关问题的解决。

因为有高频注入的开发经验，对于单电阻，双电阻，三电阻等不同采样方法及其配置有深刻的理解。

项目经验：

至少参与了2~3个完整的项目开发，至少主导了其中一个完整项目的开发；

对于变频器、风机、无人机、吸尘器、水泵、家电等FOC常见应用有丰富的经验。

工作资历：

本科10年以上工作经验，研究生8年以上工作经验。

能力要求：

在电机领域深耕10余年，积累了深厚的资源，对于行业的发展趋势和技术方向，有清晰的认知。

常年阅读文献，对学术流派的成果了然于胸。通过丰富的经验和敏锐的感觉，能够选择更适合于工程实践的方法。

在项目实践中，更看重鲁棒性和抗扰度，尤其硬件电路采样失真的情况下，如何提高产品的可靠性。

编写规范和完整的开发文档，构建仿真平台，作为新人的培训和产品开发的模板。

主导整个电机控制平台的建设和完善。

能够完成控制方法的稳定性分析，给出改善措施。

项目经验：

至少参与4个以上完整项目的开发，至少主导过2个以上项目的开发，主导解决全部关键问题。

对整个行业的发展态势，技术趋势，产品价值走向非常敏锐。不再仅仅局限于技术，经常深入市场，深度理解客户的需求。

对于方波控制，FOC控制，标量控制相互之间的优劣，应用前景有深刻理解。

行业大牛，不敢妄加揣测。

除了以上电机控制算法相关的能力，工作中还有一些其他相关的内容作以下补充：

1、快速有效的阅读文档，编写文档

工作中需要接触到各种datasheet，设计文档，调试文档，测试case。在繁杂的文档中，快速提取有效信息是一种非常关键的能力。如果调试底层时卡住了，快速通过查阅datasheet定位问题；验证新方法，快速阅读IEEE文章，完成仿真验证。

项目开发完成，bug解决之后，输出有质量的解决分析报告的能力，给人耳目一新，有理有据的感觉。

对于解决关键问题的思路，以及各个模型的推导，离散化，参数敏感性，甚至说自己一瞬间的灵光一闪爆发的idea，都应该记录下来。好记性不如烂笔头，这些文档不一定要公开，开发过程中回头翻一翻曾经解决问题的思路，可以让自己更受启发，敢于创新。

2、具备基本的硬件debug能力

如果开发低压马达控制器，要了解基本DC-DC电路，驱动电路，自举充电逻辑，有的产品必须依靠软件实现启动前对上桥驱动电源的充电。

对于MCU,驱动IC的PWM逻辑要弄清楚，否则发波逻辑错误，如果驱动IC没有直通保护容易造成上下管MOSFET直通损坏。

在某次大负载调试时，间断出现相电流不连续的情况，如下图：

一般来说，角度和速度就是连续的，不应该出现电流突变的情况。根据经验，很快定位了瞬态加载时电池电压拉低，导致驱动IC进入短暂的欠压保护状态，造成了驱动IC脉冲没有按照MCU输出去执行的情况。短暂的驱动脉冲丢失，MOSFET没有开通，相电流进入了续流状态，进而导致电流不连续。

如果是高压220VAC驱动器的调试，需要对IGBT驱动电路有一定了解，以及无电解电容驱动技术的开发，都要对硬件电路有一定认识。

当因为采样电路故障时导致驱动器异常，能够快速定位硬件模块问题所在。

3、和项目经理，测试同事处好关系

和项目经理搞好关系，这样子在项目开发时间紧的同时，能够为自己争取到更多的资源，比如实验平台调试时间，使用的仪器，支援的你人力等等，这些都是靠自己去争取。凸显出自己工作的重要性，并且要给项目组成员信心，让他们相信你能解决问题。

在项目组里默默不做声，只知道埋头干活，那么解决了问题也没人知道。每次给你安排活，也是最少的资源，最短的时间，却屡次要你创造奇迹，这样子非常被动。

一般开发和测试是天敌，开发过程中如果出现问题，很容易出现争执。

测试的同事其实是一面窗口，对你的名声有很大的影响。也许你开发的东西只是出现一点问题，但是如果掺杂进入测试同事的个人负面情绪，也许会把这个问题无限放大。口口相传，本来很小的问题传入领导耳中，会给领导留下很负面的印象。也许你付出了很大的努力，也仅仅是个小问题，但是这些留言足以“杀人”，把你的功劳抹得干干净净。

相反，如果你和测试的同事搞好关系，当出现大问题时，你能够快速的解决，反而给他们留下负责，专业的印象。这样子的有口皆碑，都是对你的加分。

年轻人，记住，实验室里也是“江湖！”

4、向领导作有效汇报的能力

写出专业的报告，是一种有效的汇报方式。

有些领导非技术出身，对报告不感兴趣，这个时候，适当巧妙的汇报，就是展现自己的绝佳机会。直接舔，拍马屁，这些东西都只能是锦上添花。关键的是，当领导关心项目节点的时候，你能适当的站出来，不动声色的展现自己的功劳。

在最后，适当拍拍马屁，无伤大雅。可能短短几句话，就能把你的功劳放大，事半功倍。当然，我不喜欢搞这些东西，只是这是我的职场所见所闻，想要升的快，这些都是必不可少的因素，各位看官自己考虑要不要get这个技能点。

说了这么多，最关键的还是你的开发技能，有自己的核心竞争力，不用看任何人的脸色。希望大家都能早日起飞！