Simone你所理解的滑模控制之美是什么？
的有关信息介绍如下：
一言以蔽之——滑模控制就是输出或状态反馈下关于稳定性设计的暴力美学。
在设计滑模控制器的时候，需要分析李雅普诺夫稳定性，只要需要通过滑模调节至给定值的系统输出或状态是可以测量的（可以反馈的）——这意味着控制误差是已知量——不管李雅普诺夫函数的时间导数中控制误差所乘的式子里含有多少未知参数或外界扰动，只有它们的和是有界的，我令控制量为具有与该界相当的幅值的开关函数，那么就能保证该李雅普诺夫函数的时间导数负定。
我倒是对题主说的几何控制感到好奇，你指的是类似 Geometric Control 之类的玩意儿吗？是微分几何吗？能否举一个具体应用的例子？
